Varie edizioni di campionati sportivi universitari furono organizzate fin dal 1923, ma l'Universiade vera e propria fu ideata e organizzata dal dirigente sportivo Primo Nebiolo. La prima edizione si sarebbe dovuta tenere a Roma, sede dell'Olimpiade del 1960, ma gli impianti non erano pronti, e la manifestazione si tenne nel 1959 a Torino, che aveva già costruito gli impianti necessari per festeggiare il centenario dell'Unità d'Italia nel 1961 e vedeva nella manifestazione la possibilità di compiere una "prova generale". Con l'occasione venne creata la bandiera con la "U" circondata da stelle e venne adottato come inno il "Gaudeamus igitur".

Da quel momento in poi, la FISU organizzò regolarmente i giochi mondiali universitari, con una partecipazione crescente di nazioni e di atleti: all'Universiade estiva del 2005, in Turchia, 7800 atleti.

La nazione che ha ospitato più spesso l'Universiade è l'Italia (nove edizioni).