Nel corso della seconda guerra mondiale, alcuni soldati rimasti feriti e disabili sui campi di battaglia europei iniziarono di propria iniziativa delle attività riabilitative, queste costituirono la forma embrionale delle moderne attività sportive dei disabili. Nel 1948, presso il Centro statale per le ferite del midollo spinale di Stoke Mandeville in Gran Bretaglia, si tennero i Giochi sportivi dei disabili, a cui parteciparono, su carrozina, solo 16 sodalti disabili. Successivamente tali giochi si tennero annualmente. Nel 1952, per via della partecipazione degli atleti olandesi, i giochi divennero attività sportive internazionali.

Nel 1960, subito dopo le Olimpiadi estive, 400 atleti disabili provenienti da 23 paesi europei ed americani si incontrarono a Roma, tenendo la prima edizione dei Giochi paraolimpici mondiali.

Nel 1976, l'Organizzazione internazionale dei disabili decise di unire i Giochi sportivi di Stoke Mandeville con paralimpici mondiali ed organizzò a Toronto, in Canada, la prima eidzione internazionale delle Olimpiadi per disabili, alla quale parteciparono 1658 atleti disabili provenienti da 38 paesi. Nel 1988 il Comitato internazionale Olimpico decise che le Olimpiadi estive e le Paralimpiadi si dovevano organizzare nella stessa città. Nel 2000, il Comitato internazionale olimpico e il Comitato internazionale paralimpico firmarono un accordo in cui si stabiliva che la città candidata ad organizzare le Olimpiadi estive doveva organizzare anche le Paralimpiadi. Un mese dopo le Olimpiadi, le Paralimpiadi si sarebbero tenute negli stessi stati della stessa città.

Dao 1960 al 2005, si sono già viste 12 edizioni delle Paralimpiadi estive e 8 edizioni delle Paralimpiadi invernali.